阜南正规堆垛机

双立柱结构的堆垛机机架由两根立柱和上横梁、下横梁组成一个长方形框架。立柱形式有方管和圆管。方管兼作起升导轨，圆管附加起升导轨。双立柱堆垛机的比较大优点就是强度和刚性都比较好，并且运行平稳。一般对于起重高度较高、起重量较大和水平运行速度高的立体仓库堆垛机多采用双立柱结构。

双立柱堆垛机的起升机构，普遍采用链条传动，由电机减速机驱动链轮转动，通过链条引载货台沿立柱或起升机导轨作升降运动。由于链条牵引载货台或配重装置，受空间尺寸限制，传动和布置较复杂，但定位较准确。

单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台及货物对立柱的偏心作用，以及行走、制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱堆垛机在使用上有局限性。不适于起重重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升结构，普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或起升钢轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。 阜南正规堆垛机

堆垛机是自动化立体仓库里面的主要存取设备。在堆垛机工作过程中，我们可以看到其接收到指令后会自动运行到相应的货位位置进行作业，但是堆垛机是怎么知道它在什么位置上，又是如何找到目的地的呢？

***认址

随着总线技术的不断进步，堆垛机的认址技术也在不断的进步，市场上出现了激光测距、条码测距等认址装置，系统通过采集其反馈的数据可以随时确定实时位置，这种认址方式可以称之为***认址。

激光测距认址方式需要在设备上安装一台激光测距仪，在该方向的巷道尽头固定位置安装一块反光板（铁板上面粘贴**反光膜），激光测距仪可以计算出其与反光板之间的***距离。由于激光测距仪是跟随设备一起动作而反光板是固定在巷道末端的，因此通过采集激光测距仪的距离值就可以得出设备在该巷道所处的***位置。这样，只要在调试的时候测定出每个货位的值，在设备工作的时候系统将目的地址值与实时从激光测距仪读取的当前实时地址值进行比对，根据该差值调整堆垛机的速度、加速度等运动参数，**终实现定位的目的。

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有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的**起重机，通常简称为堆垛机。它是立体仓库中**重要的起重运输设备，是**立体仓库特征的标志。其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。堆垛机作为立体仓库中**重要的起重运输设备，也得到了较快的发展。  

有轨堆垛机和无轨堆垛机

有轨堆垛机是指堆垛机沿着巷道内的轨道运行，无轨堆垛机又称为高架叉车。在立体仓库中运用的主要作业设备有有轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机和普通叉车。

有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，如按支承方式、用途、控制方式、结构、运行轨迹等分类。但无论何种类型的堆垛机一般都由水平行走机构、起升机构、载货台及货叉机构、机架和电气设备等基本部分组成。在目前立体仓库应用中，堆垛机最常见的是按结构形式和运行轨迹分类。

堆垛机是整个自动化立体仓库的**设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。从结构形式上区别，目前立体仓库中堆垛机有双立柱结构和单立柱结构。

1、相对认址

相对认址是指堆垛机无法采集到***的位置，需要预先确定一个基准原位，通过计算与基准原位的距离或计数等方式确定货位地址的认址方式。

传统的相对认址方式一般是在货架每个货位位置安装检测片作为检测物，在堆垛机上安装相应的检测开关，在运行的过程中每经过一个检测物在程序里自动计数来实现货位寻址。这种认址方式成本比较低，但是也存在着一些问题：在安装的时候工作量较大，需仔细调整每个检测物的精确位置，后期扩展不灵活；当发生故障时，需要以较低的速度回原位后重新工作，对效率影响比较大；受到检测片安装精度和传感器信号稳定性的影响，系统计数容易出错且出错后不容易发现；由于需要采用光电传感器检测，受其光斑大小影响，定位精度相对较低。

针对传统相对认址方式的缺点，人们也在其基础上进行了优化。比如在每个检测片上按照奇偶校验或者8421码校验的方式提前打好不同的方孔组合，设备运行到位后可以进行奇偶校核或地址校验，**的提升了认址的可靠性。另外，采用8421码校验的方式在发生故障需要回原位时*需要回到任意货位对准后即可重新开始工作，**的提升了认址的效率。

巷道堆垛机的结构

①起升机构：巷道堆垛机的起升机构可以由电动机、制动器、减速器或链轮及柔性件组成，常用的柔性件有钢丝绳和起重链等，用钢丝绳作柔性件质量轻，工作安全，噪声小；用链条作柔性件机构比较紧凑。除了一般的齿轮减速机外，由于需要较大的减速比，因而也经常见到使用蜗轮蜗杆减速机和行星齿轮减速机。起升速度应备低档低速，主要用于平稳停准和取、放货物时货叉和载货台作极短距离的升降。

②运行机构：常用的运行机构是地面行走式的地面支承型和上部行走式的悬挂型或货架支撑型。地面行走式用2个～4个车轮在地面单轨或双轨上运行，立柱顶部设有导向轮。上部行走式采用4个或8个车轮悬挂于屋架下弦的工字钢下翼缘行走，在下部有水平导轮。货架支承型上部有4个车轮，沿着巷道两侧货架顶部的两根导轨行走，在下部也有水平导轮。

③载货台及存取货机构：载货台是货物单元的承载装置。对于只需要从货格拣选一部分货物的拣选式堆垛机，则载货台上不设存取货装置，只有平台供放置盛货容器之用。存取货装置是堆垛机的特殊工作机构。取货的那部分结构根据货物外形特点设计。最常见的是一种伸缩货叉，也可以是一块可伸缩的取货板，或者其它结构形式。

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